目前，双轨搬运车系统紧张有直行搬运车系统和环形搬运车系统，这两种系统紧张针对标准工艺流程，流程不能随着工艺需求时候变更，而双轨智能搬运车系统能够很好地填补这一缺陷。双轨智能搬运车系统具备转弯半径小、双轨、轨道路径可定制、同轨多车等特点，通过合理的岔道支配和路径方案能知足系统占地面积小、地面平面度低哀求、路线灵巧、大流量搬运能力的需求，运用于繁芜可变顺序流程，涉及日用百货、医药、烟草以及包装（瓶装、盒装）产品等多种行业，实现优化流程路线、提高效率。
本文首先对双轨智能搬运车系统的硬件系统和软件系统的组成及其功能进行详细解释，然后详细先容其主要组成部分，如双轨搬运车的设计、岔道的设计和智能调试系统的组成及功能，接着阐述了双轨智能搬运车系统的事情事理，末了对此系统的运用案例进行先容。
双轨智能搬运车系统的硬件系统紧张由双轨搬运车、岔道及轨道干系组件等组成，轨道干系组件紧张包括型材铝轨及铝轨支架等，其硬件系统的关键设备如下。
1.双轨搬运车紧张构造
经典的地面双轨搬运车采取的是弹簧构造形式调度走行轮与轨道的偏幸间隔，但该形式只适应偏幸间隔较小的双轨搬运车。双轨智能搬运车系统中的搬运车偏幸问题的办理方案为滚动直线导轨副的调度办法，此构造形式已获国家专利授权。该双轨搬运车紧张由主动轮组件、从动轮组件、运送装置、车架等组成，如图1。
（1）车架：紧张由钢管焊接而成，用于连接主动轮、支撑轮、运送装置、电控系统、缓冲装置等，是支撑所有零部件的根本，穿梭车的所有实行机构及掌握系统都安装在车架上。
（2）走行驱动部件：走行部件由前后驱动装置组成，驱动马达是两台同步互换电机，在变频器的掌握下可同时平稳的掌握加减速率，通过制动使制动力在小车停滞时始终起浸染，以担保穿梭车更高的安全性，采取直接驱动使机构更为简化。本装置的无罩化设计有利于操作职员能够很随意马虎的解除制动，无需去罩和将穿梭车分开轨道等即可进行设备维修。
（3）运送装置：由链条、链轮、铝型材和减速电机等组成，构造紧凑、都雅。
（4）从动轮组件：紧张由轮箱、导轮、走行轮等组成，合营驱动走行轮支撑穿梭车，使穿梭车沿轨道水平运动，走行轮是两个聚氨酯万向轮，迁徙改变灵巧，直接在轨道上行走。
（5）供电装置：由集电器、安装支架、罩板、接线端子等组成，为穿梭车在运行过程中供应动力电源。
（6）定位检测装置：紧张由安装支架、检测器件等组成，使穿梭车到站停滞得到较高的定位精度。
（7）通讯装置：紧张由安装支架、通讯器件等组成，使每辆穿梭车与上位管理机始终保持通讯畅通。
（8）防碰撞装置：紧张由缓冲器等组成，防止刚性碰撞。
（9）吊装装置：由四个吊环螺钉组成，用于安全起吊穿梭车，吊装方便可靠。
（10）掌握器：集成走行掌握器和运送掌握器。
2.岔道紧张构造
左岔道及右岔道是转轨穿梭车系统的赞助设备，紧张功能是改变转轨穿梭车的运行轨迹路线，在分外情形下将转轨穿梭车驶入维修轨道。左岔道实现轨道左交叉口的分合，右岔道实现轨道右交叉口的分合。调度系统根据吸收到的物料搬运任务，合理分配任务，以任务最快被完成为原则调度搬运车，以及为搬运车方案路径，选择出最合理的路口。
旁边岔道分别紧张由旋转台、底台、驱动装置及轨道组成，见图2、图3，个中：
（1）旋转台：由矩形管和钢板焊接而成，上表面安装有铝轨及轨道支座，四周有脚轮，脚轮直接在底台上行走。
（2）底台：由矩形管和钢板焊接而成，通过调试螺杆支腿直接安装在地面上，上表面上安装有支撑脚轮行走的导轨。
（3）驱动装置：由驱动电机、驱动支架组成，是岔道的动力源，确保岔道能够实现左或右的迁徙改变。
（4）轨道：由两根直轨和两根弯轨组成，与轨道系统组成一个封闭的轨道环，是岔道上的主要零部件。
（5）连杆组件：由连杆和枢纽关头轴承及支座组成，是岔道实现迁徙改变事理的主要组件。
二、软件系统组成软件系统由单机掌握系统及地面调度系统组成，搬运车单机掌握系统紧张用于完成车辆的行走掌握，并与站台折衷动作，完成物料的输入、输出动作，智能轨道搬运车地面调度系统（简称“RTIS”）采取平台化思想设计，能够实现不同规模、繁芜或大略（环行）轨道形式的搬运车的调度。
1.搬运车单机掌握系统
搬运车单机掌握系统：包括区域掌握器、LSI运行监控触摸屏、MOVIVISION server调度软件、波导通讯系统、MOVIPRO车载掌握系统等掌握单元；区域掌握器为MAXOLUTION系统核心单元，对车辆进行底层的运行管理（包括运动定位、车辆跟随及避碰），车辆状态的数据汇总、车辆参数配置、轨道参数的配置；卖力与智能轨道EMS小车地面调度系统进行信息的交流，并且发送指令给车载掌握器，实现对不同的EMS小车的掌握，根据工艺的哀求，比如目标位置，起停指令等由PLC通过UDP-IP协议发送给车辆掌握器，现场的LSI运行监控触摸屏对全体系统的状态进行显示监控，并供应相应系统、车辆参数的设置和修正接口；车载掌握单元紧张卖力根据区域掌握器对单台EMS进行掌握，行走电机驱动采MoviPro掌握；运送电机驱动采取MOVIFIT掌握；并采取条码定位系统。其余，穿梭车的运行安全由多少个安全检测器件（对射式光电开关）来担保。
2.地面调度系统
智能轨道搬运车地面调度系统包括调度系统和监控系统两部分，实现智能调度和管理多辆搬运车，使搬运车能够安全、高效地在多种形式的轨道中实行物料搬运任务。智能轨道搬运车地面调度系统具备智能运算和处理能力，供应如车辆动态分配、最短路径打算、任务优先级调度等灵巧、高效、安全的搬运车调度策略。调度子系统根据吸收到的物料搬运任务，合理分配任务、以任务最快被完成为原则调度搬运车及为搬运车方案路径，供应智能交通管理掌握搬运车前后间距防止搬运车相互碰撞，使搬运车沿规定的路线自动、高效、安全地完成物料搬运任务。系统采取基于多优先级的任务调度，可实现远端站台优先，能够有效地减少因期待前方搬运车实行操作而引起的车辆壅塞，能够按任务的紧急程度动态调度任务优先级；基于最短路径的车辆调度，担保任务的高效实行；搬运车动态分配，担保任务能够得到最快相应，提高车辆利用率，在搬运车故障时能够使任务顺利转移。
系统掌握构造可分为三层：调度系统层、轨道掌握层和车载掌握层。
调度系统层紧张包括：轨道搬运车调度工控做事器和监控系统，轨道搬运车调度工控做事器支配在现场电控柜内，通过以太网UDP标准通信协议与区域掌握器通信，获取搬运车位置和状态信息，同时下发走行和操作指令给对应车辆，通过PROFINET与现场PLC通信，获取必要的现场IO状态，包括急停开关、安全门等；监控系统，可在现场支配，也可在中控室支配独立的监控打算机，其通过以太网连接到现场调度工控做事器对搬运车实现图形化监控、报警和故障处理。物流上位调度打算机通过TCP/IP协议向地面调度平台发送搬运任务要求。地面调度系统指挥搬运车完成装卸货、检修、进行故障处理，由任务管理、车辆管理、交通管理、IO管理、通信管理、车辆驱动、监控等模块构成。在运行过程中，任务管理卖力多任务多优先级的合理调度；车辆管理为各任务分配得当的搬运车，以担保任务尽快完成；交通管理卖力指挥搬运车间的相互避让，以担保任务能够安全地完成；IO管理负任务务实行过程中，在必要时掌握外界的IO设备；通信管理负任务务实行过程中地面调度系统与搬运车、WCS等外围系统的交互。详细功能构造，如图4。
三、事情事理当调度系统将任务下达给搬运车后，搬运车的掌握系统驱动搬运车向指定的站台位置移动，行走过程中为了提高效率，调度系统须要根据实际情形利用岔道掌握搬运车的行驶路线，搬运车到达指定输入站台后通过运送装置将物料从站台移载到车内，然后利用条码定位行走至输出站台将物料运送到输出站台，结束任务，等待下次任务的下达。
四、范例案例先容昆船自主研发的双轨智能搬运车系统，作为XX电商平台仓库的托盘运送系统供应的最佳方案，如图5。
此图仅为实际系统中一部分，该系统包含20多台搬运车、8个岔道、通信与调度系统等，其系统性能先容如下：
1.运行速率快，直线速率160米/分钟，弯道速率40米/分钟，通过增加搬运车数量可提高系统流量，知足更高的实际利用工况需求。
2.采取双轨道系统，担保小车的平稳运行，降落对地面平面度等哀求。
3.地面调度系统接管任务后，自动调动系统内的小车，合理分配小车任务，确保小车能够在最短最快的韶光内完成生产任务。
4.运行监控触摸屏实时动态显示系统运行情形、任务分配和实行情形，修正系统参数配置，可以灵巧掌控变更生产情形。
5.操作面板显示故障信息，涌现故障随时调取故障信息，以便剖析办理处理。
6.故障报警，每台小车都带有声光报警灯，当小车发生故障时，自动提示生产管理职员，以便尽快组织处理后恢复活产。
7.载重量最大可到1500kg。
8.专有技能的道岔变轨，实现快速轨道转换。
9.设备涌现故障，只须要打开驱动的制动杆，掩护职员在平台上人工牵引到维修区或自动运行至维修区。
10.设备运行的噪音低于75分贝，为降落噪音，降落设备打仗的震撼，设备驱动轮采取包胶处理，包胶担保5年利用寿命。
11.运送系统内是封闭的，设置安全门，职员进入后设备自动降落运行速率，以确保职员的安全。
五、结论双轨智能轨道搬运车系统具备转弯半径小、双轨、轨道路径可定制、同轨多车等优点，故通过合理的岔道支配和路径方案，可最大幅度优化系统占地面积，减少搬运车空跑韶光，提高系统搬运能力，适应繁芜的工艺路径需求。本文供应了运用于双轨智能搬运车系统的一种搬运车及岔道，对双轨智能搬运车系统的设计具有一定的参考代价，先容了地面调度系统的组成，功能和运用案例，为双轨智能轨道搬运车系统的开拓供应参考。
