专利择要显示，本发明公开了一种助力电机掌握方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取车辆的车速、转向柱转角和转向柱转速，并基于车速、转向柱转角和转向柱转速打算得到目标保护力矩，目标保护力矩随车速变革而变革，然后在转向器的齿条处于末端保护区域且向末端位置移动时，根据目标保护力矩对助力电机的原始助力力矩进行调度，得到助力电机的期望力矩，并根据期望力矩掌握助力电机对转向柱的助力；本发明在末端保护时不但考虑了转向柱的转角与转速，同时也考虑了车速的影响，通过车速、转向柱转角和转向柱转速限定齿条运动，缓解了不同车速下的末端碰撞冲击，担保车辆在各个车速工况下均具有较好的齿条末端保护效果。
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